بلاخره یه کارایی کردم یه پکیج با این اسم رو نصب کردم و خطا برطرف شد
libmysqlclient18_5.6.25-0ubuntu1_amd64.deb
اما وقتی کد زیر رو کامپایل میکنم به دیتابیس کانکت نمی شم.
کد :
db = QSqlDatabase::addDatabase("QMYSQL");
    db.setHostName("localhost");
    db.setUserName("root");
    db.setPassword("");
    db.setDatabaseName("mydb");
    bool ok = db.open();
    qDebug()<< db.isOpen();
و در خروجی این چاپ میشه 
QML debugging is enabled. Only use this in a safe environment.
false
حالا بیا پرتقال فروش رو پیدا کن