ممنون مهدی جان ولی راههای سادهتری هم هست.
یکی استفاده از اکستنشنهای فایرفاکس هست. کافیه در قسمت add on های فایرفاکس youtube رو جستجو کنید. بعضی از اکستنشن ها قابلیت امکان دانلود هر گونه فیلمی رو از هر سایتی رو دارند.
دومی استفاده از یک سری سایت های خاص هستند که امکان دانلود فیلم های youtube رو میدن.
http://javimoya.com/blog/youtube_en.php
http://keepvid.com
http://www.youtubex.com/
http://www.viloader.net/