سلام دوستان عزیز.
در آستانه ی هزارین پستم در این انجمن قصد دارم موضوعی رو با شما در میون بذارم که امیدورام با یاری و همکاری شما، برای جامعه گنو/لینوکس ایران اعتبار بیشتری به ارمغان بیاره و فرصت های بیشتری برای برای علاقه مندان بعدی ایجاد کنه.
تیم روباتیک رویان وابسته به دانشگاه آزاد اسلامی - واحد تهران شمال درنظر داره تا سه دستگاه روبات انسان نما (Humanoid) خودش رو با استفاده از سیستم عامل گنو/لینوکس راه اندازی کنه و اون ها رو برای اولین بار در مسابقات روبوکاپ آزاد آلمان شرکت بده.
ما روی این روبات یک برد اصلی RB110 ساخت شرکت Roboard داریم که روی اون پردازنده Vortex86 قرار گرفته و پورت LAN و USB هم روی دستگاه هست. حافظه این دستگاه عبارت است از یک کارت micro SD به ظرفیت 8GB که به برد اصلی وصل می شه. هم چنین در هر دفعه امکان اتصال یکی از کارت های گرافیک (برای خروجی مانیتور) و یا وایرلس رو روی اون داریم.
شرکت Roboard یک کرنل لینوکس اختصاصی برای این برد نوشته که به دو صورت سورس و فایل deb مخصوص سیستم های دبین روی سایتش قرار داده.ما برای اطمینان یک بار اوبونتو رو روی کارت SD نصب کردیم و با پچ کردن کرنل deb تونستیم اوبونتو رو روی روبات بالا بیاریم و اون رو روی مانیتور مشاهده کنیم.
از اون جایی که اوبونتو برای چنین مصارفی روی چنین سیستم هایی خیلی سنگینه ما اقدام به ساخت یک توزیع لینوکس متنی کردیم که فقط امکانات مورد نیاز ما رو از قبیل opencv، setserial و ابزارهای کامپایل و نصب مثل make و gcc و... داشته باشه. هم چنین برای ارتباط با اون، telnet و ssh رو در این توزیع پیاده سازی کردیم. این توزیع با موفقیت روی SD نصب شد و در Virtualbox کار کرد. ولی برای پچ کردن کرنل روی اون به مشکل بر خوردیم. چون که باید سورس کرنل رو کامپایل کنیم و این عمل روی پردازنده ی روبات خیلی عمل طولانی و وقت گیری می شه و همین طور ما با ssh به اون وصلیم و بعد از مدتی time-out موجب قطع اتصال می شه که به معنای terminate شدن همه اقداماته.
بنابراین به این فکر افتادیم که هسته رو روی همون کامپیوتر کامپایل کنیم. منتهای مراتب از اون جایی که ما فقط کامپیوترهایی با پردازنده Intelx86_64 در اختیار داریم، انجام این عمل قدری متفاوت به نظر می رسه، چون در حالت عادی کرنل ما رو برای سیستم 64 بیتی کامپایل می کنه. می خواستم بپرسم دوستان راه حلی ندارن که بتونیم کرنل رو روی Intelx86_64 برای Vortex86 کامپایل کرد؟
درضمن من سعی می کنم خبرهای جدیدتر رو از همین جا به اطلاع شما برسونم